Snijd de vanillestokjes in de lengte open. Breng de melk met de vanillestokjes en de citroezesdes tegen de kook aan en laat circa 30 minuten trekken. Blijf langzaam roeren om velvorming te voorkomen. Schraap met de botte kant van een mesje het vanillemerg van de stokjes en doe dit bij de melk.
Voeg bij de dooiers de suiker en klop het mengsel dik en romig. Roer een paar lepels van de warme melk door het ei/suiker mengsel en klopt dat mee. Giet het mengsel voorzichtig bij de rest van de warme melk. Zet de pan weer op een klein vuur en laat het mengsel onder voortdurend roeren binden.
Laat afkoelen en draai in de machine tot ijs